面向康復(fù)外骨骼的串聯(lián)彈性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與控制

摘要： 串聯(lián)彈性關(guān)節(jié)為下肢康復(fù)外骨骼提供了柔順化設(shè)計(jì)方案，但其結(jié)構(gòu)與控制的設(shè)計(jì)上仍存在諸多挑戰(zhàn)。針對(duì)康復(fù)外骨骼的人機(jī)交互需求，本文首先提出了一種集成了新型彈性元件的串聯(lián)彈性關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)能夠在實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)柔順性的同時(shí)，根據(jù)外部載荷實(shí)現(xiàn)線性/非線性剛度切換。其次，針對(duì)模塊化關(guān)節(jié)建立了剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型并對(duì)物理系統(tǒng)進(jìn)行了分步解耦辨識(shí)。在模型預(yù)測(cè)控制框架下，通過(guò)一種迭代線性化方法對(duì)非線性非凸優(yōu)化問(wèn)...