基于三維激光掃描儀的無序工件精準(zhǔn)定位

摘要： 為了獲取生產(chǎn)線上無序且被遮擋的工件的準(zhǔn)確位姿，為后續(xù)機械臂對工件特定部位的抓取提供支持，本文使用高精度三維激光掃描儀掃描生產(chǎn)線上無序擺放的工件，然后對原始點云先后采用Voxel-Grid降采樣、平面分割和DBSCAN聚類，分割出單個工件點云，再用K-4PCS粗配準(zhǔn)和kd-tree加速的GICP精配準(zhǔn)方法，將工件實際點云與標(biāo)準(zhǔn)的點云模板(由工件的機械設(shè)計圖轉(zhuǎn)化而來)進(jìn)行配準(zhǔn)，最終...