基于模糊規(guī)則的魯棒預(yù)測舵減搖控制

摘要： [目的]針對模型預(yù)測控制（MPC）中因權(quán)重值固定所導(dǎo)致的欠驅(qū)動(dòng)船舶在舵減搖時(shí)對轉(zhuǎn)向的響應(yīng)較慢的問題，提出一種基于有限時(shí)間擴(kuò)張狀態(tài)觀測器（FTESO）、模糊控制規(guī)則和魯棒預(yù)測控制的舵減搖控制器設(shè)計(jì)方法。[方法]首先，建立固定航速欠驅(qū)動(dòng)船舶線性模型用于控制器設(shè)計(jì)，F(xiàn)TESO用于觀測船舶運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和外部擾動(dòng)；然后，通過對船舶在航向保持和變航向的情況進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)這2種情況下的目標(biāo)函數(shù)權(quán)...