基于六自由度機械臂的局域空間噪聲檢測方法

摘要： [目的]為解決艦艇艙室內(nèi)部空間復(fù)雜狹小導(dǎo)致人工檢測噪聲困難的問題，提出基于目標導(dǎo)向RRT算法的機械臂局域空間規(guī)劃方法。[方法]以六自由度機械臂為載體，在機械臂末端安裝工裝夾具，并以艙室內(nèi)部的4個固定點為基準點，研究機械臂在局域空間內(nèi)的遍歷軌跡規(guī)劃。其中，以基準點1為例，對其6個測量面、147個測點的噪點進行測量。通過噪聲信號與空間待測點位姿信息的匹配分析，反饋當前測點的環(huán)境噪聲...