面向回收任務(wù)的無人艇自適應(yīng)級聯(lián)跟蹤控制

摘要： [目的]針對當前艉滑道式回收技術(shù)中的高精度回收引導控制要求，提出一種面向艉滑道回收的無人艇（USV）自適應(yīng)級聯(lián)跟蹤控制方法。[方法]建立欠驅(qū)動無人艇運動模型，基于艉滑道式回收技術(shù)要求，利用濾波算法實現(xiàn)對母船航行狀態(tài)和回收位姿的預測；引入平行接近制導思想，結(jié)合滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，構(gòu)建出穩(wěn)定的級聯(lián)控制系統(tǒng)，以解決無人艇回收過程中的跟蹤控制問題。[結(jié)果]通過采用李雅普諾夫理論和級聯(lián)定...