碰撞檢測(cè)及其在機(jī)器人領(lǐng)域中的應(yīng)用研究綜述

摘要： 隨著機(jī)器人在機(jī)械加工、搬運(yùn)碼垛、焊接噴漆和醫(yī)療衛(wèi)生等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，作為決定人-機(jī)、機(jī)-機(jī)交互安全性的碰撞檢測(cè)成為研究熱點(diǎn)。把碰撞檢測(cè)算法按照不同角度進(jìn)行劃分，論述了不同算法所具有的特點(diǎn)及其常見的應(yīng)用領(lǐng)域。分別闡述了特種機(jī)器人、多足式機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域碰撞檢測(cè)研究現(xiàn)狀。通過(guò)對(duì)被檢測(cè)對(duì)象及工作環(huán)境進(jìn)行分析，結(jié)合不同碰撞檢測(cè)算法的特點(diǎn)，給出了針對(duì)不同環(huán)境和領(lǐng)域機(jī)器...