基于改進LuGre摩擦模型的機器人關節(jié)摩擦力辨識研究

摘要： 機器人在精準裝配時，摩擦力影響著控制精度。利用LuGre摩擦模型進行關節(jié)力矩計算時，機器人關節(jié)摩擦力具有周期性紋波誤差。針對此問題提出一種改進的LuGre摩擦模型，包括LuGre摩擦模型表示的穩(wěn)態(tài)摩擦力，以及與速度相關的位置依賴項。對摩擦模型進行分步辨識，利用LuGre摩擦模型的特征，對穩(wěn)態(tài)摩擦力參數(shù)進行辨識，通過SVM多類分類算法、支持向量回歸(SVR)和最小二乘法求解方程組...