外骨骼關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模力控制研究

摘要： 針對(duì)外骨骼機(jī)器人液壓關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有非線性、不確定參數(shù)等特性，導(dǎo)致模型建立困難以及負(fù)重時(shí)具有不確定沖擊擾動(dòng)的問(wèn)題，基于電液伺服系統(tǒng)特性，建立以彈性負(fù)載為外負(fù)載的數(shù)學(xué)模型。為減小負(fù)重時(shí)沖擊擾動(dòng)項(xiàng)對(duì)力控制的影響，引入徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)干擾項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償，設(shè)計(jì)一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滑模力控制策略。通過(guò)系統(tǒng)特性進(jìn)一步驗(yàn)證模型可行性，并進(jìn)行仿真試驗(yàn)對(duì)比。結(jié)果表明：與PID控制相比，...