基于參數(shù)解耦陷波濾波器的工業(yè)機(jī)器人末端振動(dòng)抑制

摘要： 六自由度工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)因傳動(dòng)裝置剛度不足而引發(fā)末端振動(dòng)，通常采用傳統(tǒng)陷波濾波器解決該問(wèn)題；但濾波器參數(shù)之間存在耦合，導(dǎo)致濾波器參數(shù)難以快速整定。為此，基于所建立的工業(yè)機(jī)器人雙慣量負(fù)載模型設(shè)計(jì)出具有參數(shù)解耦的陷波濾波器。分析傳統(tǒng)陷波濾波器傳遞函數(shù)，采用極點(diǎn)零點(diǎn)抵消法對(duì)陷波器參數(shù)進(jìn)行解耦設(shè)計(jì)；將陷波器中心頻率、寬度以及深度作為陷波濾波器的參數(shù)；最后，利用傅里葉變換和對(duì)數(shù)衰減法快速整...