含間隙非線性的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)振動特性分析

摘要： 為了探明關(guān)節(jié)間隙對工業(yè)機(jī)器人振動特性的影響，建立含間隙非線性的關(guān)節(jié)機(jī)電耦合動力學(xué)模型，對該系統(tǒng)間隙穩(wěn)定性進(jìn)行數(shù)值分析，隨后對關(guān)節(jié)重要零部件開展扭轉(zhuǎn)振動特性仿真研究，并搭建單關(guān)節(jié)擺臂試驗臺進(jìn)行間隙測試。根據(jù)采集到的電流信息參數(shù)，提出一種基于力矩觀測器的間隙補(bǔ)償策略。間隙實驗測試結(jié)果與關(guān)節(jié)系統(tǒng)諧振頻域響應(yīng)的仿真結(jié)果驗證了所提含間隙關(guān)節(jié)模型的準(zhǔn)確性，且通過補(bǔ)償前后電流信號的實驗結(jié)果證...