UUV水下回收冗余視覺定位系統(tǒng)

摘要： 針對UUV水下回收過程中視覺定位系統(tǒng)易受異物遮擋和視野限制的問題，提出一種冗余視覺定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于UUV雙目相機(jī)同時部署單目視覺和雙目視覺2種位姿估計(jì)算法，相應(yīng)地在UUV回收裝置上設(shè)置用于雙目視覺定位的導(dǎo)引燈陣和用于單目視覺定位的二維碼標(biāo)識，一旦雙目定位方法失效仍然可以通過單目定位方法繼續(xù)實(shí)現(xiàn)定位功能，較傳統(tǒng)的單目或雙目定位系統(tǒng)具有更高的可靠性。經(jīng)水池試驗(yàn)驗(yàn)證，該定位系統(tǒng)具...