基于速度觀測器的欠驅(qū)動船舶自適應滑模控制

摘要： 欠驅(qū)動船舶在海上航行時存在干擾未知、速度難以測量等問題，給船舶運動控制器的設計帶來了困難。為解決上述問題，提出帶積分滑模面的自適應滑模路徑跟蹤控制器，利用積分面的特性，設計切換函數(shù)。引入自適應律對外界海洋環(huán)境干擾及模型參數(shù)攝動進行在線補償，結合改進的非線性觀測器對難以測量的速度進行觀測，利用Lyapunov理論對系統(tǒng)穩(wěn)定性進行證明。最后，在模擬海洋環(huán)境下進行路徑跟蹤控制的對比仿...