水下動平臺條件下欠驅(qū)動AUV回收方法

摘要： 水下環(huán)境中，大型UUV可作為搭載平臺搭載多臺AUV系統(tǒng)以實現(xiàn)其作業(yè)能力的擴展。為了解決大型UUV在運動條件下對AUV的回收問題，本文研究AUV三維運動跟蹤控制及回收方法。對AUV的運動模型進行分析，提出了相應回收策略。在此基礎上，基于AUV模型設計反步控制器，通過李雅普諾夫定理分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結果表明，所提出的回收策略和控制器可成功實現(xiàn)欠驅(qū)動AUV的回收三維跟蹤控制，為...