Lyapunov穩(wěn)定性分析在欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤的應(yīng)用

摘要： 欠驅(qū)動船舶系統(tǒng)的非線性位置控制，因為建模參數(shù)控制的不確定性，對于欠驅(qū)動運(yùn)動方程中的某些變量并不能很好的控制。為此，本文基于Lyapunov穩(wěn)定性原理，對欠驅(qū)動控制方法的應(yīng)用展開探討，通過對其多特征值、軌跡跟蹤和位置控制問題進(jìn)行研究，提出一種多特征自適應(yīng)融合的算法。同時通過借助視頻目標(biāo)跟蹤自適應(yīng)融合的方式，能夠提高欠驅(qū)動船舶路徑跟蹤的精確性。