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水面無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究綜述

艦船科學(xué)技術(shù) 頁數(shù): 6 2023-08-23
摘要: 水面無人艇的路徑規(guī)劃是近年的研究熱點(diǎn)之一,也是實(shí)現(xiàn)USV完全自主航行的關(guān)鍵技術(shù)之一。針對USV路徑規(guī)劃問題,本文從路線規(guī)劃、軌跡優(yōu)化與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃3方面總結(jié)水面無人艇路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀,并結(jié)合近年各學(xué)者的研究成果,分別分析了各方法的優(yōu)劣,以及每種方法為了適應(yīng)USV運(yùn)動(dòng)特征而進(jìn)行的優(yōu)化改進(jìn)。最后對無人艇運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的一種發(fā)展趨勢作簡要展望,為未來的研究工作提供思路。

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