弱磁型四旋翼AUV的深度與姿態(tài)控制

摘要： 為對磁性敏感的實(shí)驗(yàn)裝置提供一個(gè)無磁干擾、具有一定深度以及姿態(tài)穩(wěn)定的水下測試環(huán)境，設(shè)計(jì)一款基于經(jīng)典比例積分微分（PID）算法控制的弱磁型四旋翼水下自主航行器。本文通過外形設(shè)計(jì)，對該自主航行器進(jìn)行三維建模，從而建立該AUV的運(yùn)動學(xué)模型，進(jìn)行穩(wěn)定性分析。通過電氣系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與組裝，調(diào)整各控制參數(shù)，成功搭建該自主航行器并進(jìn)行水池實(shí)驗(yàn)。通過實(shí)驗(yàn)可知，基于PID控制的弱磁型四旋翼...