復(fù)雜開放水域的無人船避障路線蟻群規(guī)劃算法

摘要： 為了改善避障效果，獲得具有較少拐點(diǎn)的最短避障路線，設(shè)計(jì)復(fù)雜開放水域的無人船避障路線蟻群規(guī)劃算法。在復(fù)雜開放水域障礙物柵格化處理的基礎(chǔ)上，基于蟻群算法基本原理，獲取勢場合力、目標(biāo)點(diǎn)的位置信息相結(jié)合的綜合啟發(fā)信息，優(yōu)化信息素濃度增量，改進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率，進(jìn)行蟻群算法的改進(jìn)處理，實(shí)現(xiàn)無人船避障路線規(guī)劃。結(jié)果表明，該算法可實(shí)現(xiàn)無人船避障路線規(guī)劃，設(shè)計(jì)的避障路線長度相比改進(jìn)前降低了40.3...