視覺輔助下的無人船雙雷達(dá)障礙物融合檢測(cè)技術(shù)

摘要： 毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)能夠給出相對(duì)準(zhǔn)確的目標(biāo)距離、尺寸信息，而視覺系統(tǒng)能夠給出較直接且豐富的目標(biāo)紋理特征，將雷達(dá)與視覺結(jié)合可有效提升無人船障礙物檢測(cè)性能。本文提出一種基于目標(biāo)距離及尺寸因子的多傳感器數(shù)據(jù)融合方法。首先，采用串聯(lián)式目標(biāo)匹配方法，完成雙雷達(dá)以及與單目相機(jī)的障礙物匹配。其次，利用目標(biāo)距離及尺寸因子計(jì)算各傳感器的檢測(cè)信任度，然后利用Dempster-Shafer(D-S)...