潛艇垂直面運動多約束模型預(yù)測控制

摘要： 針對潛艇低噪聲操縱控制問題，將模型預(yù)測控制理論應(yīng)用于潛艇垂直面運動低噪聲操縱控制的研究，提出的控制律設(shè)計方法可實時設(shè)置約束條件，能實時在線設(shè)計控制律，可解決滿足多種操縱控制需求的控制律在線設(shè)計難題。基于潛艇垂直面線性運動方程，推導(dǎo)了一種離散時間增量式狀態(tài)方程，作為預(yù)測控制運動狀態(tài)方程；采用Laguerre正交網(wǎng)絡(luò)模型預(yù)測控制理論，提出并完成了一種可在線設(shè)計的多約束條件下，潛艇垂...