基于改進(jìn)積分視線的無(wú)人艇回收路徑跟蹤控制

摘要： 路徑跟蹤控制是無(wú)人艇自主回收的關(guān)鍵技術(shù)之一，無(wú)人艇回收過(guò)程中航速慢、舵效差，不僅易受外界環(huán)境干擾，而且受執(zhí)行機(jī)構(gòu)限制，控制輸入易飽和，如不加以抑制會(huì)大幅降低無(wú)人艇回收對(duì)接成功率。針對(duì)以上問(wèn)題，基于自適應(yīng)ILOS導(dǎo)引策略，設(shè)計(jì)了無(wú)人艇魯棒性回收路徑跟蹤控制器。為提高無(wú)人艇回收過(guò)程路徑跟蹤響應(yīng)速度，將前視距離與橫向位置跟蹤誤差相聯(lián)系，設(shè)計(jì)了時(shí)變前視距離的自適應(yīng)ILOS導(dǎo)引方法?？紤]...