基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的船舶靜態(tài)避碰研究

摘要： 智能航運(yùn)能夠高效協(xié)調(diào)航運(yùn)相關(guān)資源，降低航運(yùn)成本，高智能化的船舶還可高效利用能源，降低能耗。智能船舶的路徑規(guī)劃和自主決策能力是航運(yùn)安全最為關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，路徑規(guī)劃能夠在復(fù)雜的海洋環(huán)境中規(guī)劃出一條安全高效的路徑，而自主決策在船舶遇到碰撞危險(xiǎn)時(shí)能夠迅速做出最優(yōu)的避碰策略。本文主要針對(duì)船舶在靜態(tài)環(huán)境中的路徑規(guī)劃和避碰決策進(jìn)行研究。