基于混合蟻群算法的無人船航行路徑自主規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃是無人船自主導(dǎo)航的核心問題。由于無人船當(dāng)前位置以及目標(biāo)位置的確定受到障礙物影響，最佳航行路徑的獲取難度較大。為此，提出基于混合蟻群算法的無人船航行路徑自主規(guī)劃方法。采用柵格法構(gòu)建無人船工作環(huán)境模型，由上至下、由左至右的對(duì)柵格完成編號(hào)處理，劃分安全區(qū)域與障礙物區(qū)域。構(gòu)建無人船航行路徑自主規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，設(shè)定地形與威脅、航程上限以及路徑平滑度等約束條件。針對(duì)蟻群算法初始搜索效...