面向未知環(huán)境的緊耦合激光SLAM方法
紅外與激光工程
頁數(shù): 10 2023-03-25
摘要: 針對傳統(tǒng)激光SLAM在長走廊、隧道等退化環(huán)境下系統(tǒng)精度低或算法失效,且存在常規(guī)環(huán)境下回環(huán)檢測穩(wěn)健性差等問題,提出一種面向未知環(huán)境的緊耦合激光SLAM方法。首先,采用緊耦合框架,融合LiDAR與IMU信息,修正IMU零偏,為LiDAR里程計(jì)提供高精度先驗(yàn)信息;其次,計(jì)算LiDAR里程計(jì)雅克比矩陣,實(shí)時(shí)檢測環(huán)境幾何信息維度,融合輪式里程計(jì)與IMU數(shù)據(jù),補(bǔ)償LiDAR里程計(jì)自由度;最...