光電跟蹤系統(tǒng)的摩擦模型辨識(shí)與補(bǔ)償策略研究

摘要： 光電跟蹤系統(tǒng)在運(yùn)行中受到摩擦力矩的影響導(dǎo)致在跟蹤過程中產(chǎn)生抖動(dòng)以及爬坡等現(xiàn)象，嚴(yán)重影響跟蹤精度。為提升跟蹤精度，結(jié)合Stribeck摩擦力矩提出一種最小二乘法與粒子群算法(PSO)結(jié)合辨識(shí)的方法，建立摩擦模型并使用擾動(dòng)分離自抗擾(DSADRC)算法進(jìn)行補(bǔ)償。首先對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行建模，分析摩擦對(duì)系統(tǒng)的擾動(dòng)；其次根據(jù)Stribeck摩擦模型的特點(diǎn)通過恒轉(zhuǎn)速—力矩實(shí)驗(yàn)測得數(shù)據(jù)，使用最小...