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基于勢(shì)場(chǎng)化改進(jìn)A*算法的履帶式車輛路徑規(guī)劃算法

火力與指揮控制 頁數(shù): 6 2023-08-15
摘要: 傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法為提高所得路徑質(zhì)量,往往采用曲線平滑化的方式,而忽略了履帶式車輛跟蹤連續(xù)曲線路徑精度低的問題。針對(duì)這個(gè)問題,提出了基于勢(shì)場(chǎng)化改進(jìn)A*算法的履帶式車輛路徑規(guī)劃算法。該算法將以人工勢(shì)場(chǎng)指出局部環(huán)境下A*算法的子目標(biāo),再通過刪除冗余節(jié)點(diǎn)策略,提高路徑直線占比,引入了Reeds-Shepp曲線,約束路徑的曲率使之適用于履帶車輛的行駛。最后通過MATLAB軟件進(jìn)行仿真,...

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