基于環(huán)流斥力勢(shì)場(chǎng)的改進(jìn)APF導(dǎo)彈航路規(guī)劃

摘要： 為解決人工勢(shì)場(chǎng)（artificial potential field,APF）方法容易陷入局部最小值的問(wèn)題，提出基于環(huán)流斥力勢(shì)場(chǎng)的改進(jìn)APF航路規(guī)劃方法（改進(jìn)APF方法），改變斥力勢(shì)場(chǎng)方向使其變成圍繞障礙物的環(huán)流，并結(jié)合導(dǎo)彈由航路點(diǎn)控制的特點(diǎn)，進(jìn)一步由約束法和切線法得到導(dǎo)彈飛行航路點(diǎn)。在不同場(chǎng)景下分別采用傳統(tǒng)APF方法與改進(jìn)APF方法進(jìn)行航路規(guī)劃求解，以及使用切線法和約束法進(jìn)行...