托卡馬克遙操作重載機械臂旋轉關節(jié)工程研究

摘要： 面向國際熱核聚變實驗堆(ITER)托卡馬克裝置內部遙操作維護的需求，為破解遙操作系統(tǒng)中多功能重載機械臂系統(tǒng)研發(fā)風險大的困境，選取了多功能重載機械臂受力最為苛刻的旋轉關節(jié)作為研究對象，提出了面向核環(huán)境的旋轉關節(jié)工程設計方案。該方案設計了一種可承受大扭矩和沖擊載荷的關節(jié)傳動鏈，提出了可承載大彎矩和剪切力的旋轉關節(jié)末端補償支撐方案，給出了一種在有限空間內使用的特定旋轉角度的線纜拖鏈概...