航姿參考系統(tǒng)的姿態(tài)估計(jì)方法研究

摘要： 在行人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)處安裝航姿參考系統(tǒng)(AHRS),可以確定行人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。目前的姿態(tài)確定算法仍存在精度不足的問(wèn)題。本文設(shè)計(jì)了一種基于最小sigma點(diǎn)集的平方根無(wú)跡卡爾曼濾波(SRUKF)算法，具有較高的濾波精度和較好的快速性。針對(duì)算法核心sigma點(diǎn)集的確定問(wèn)題，研究協(xié)方差矩陣高階矩的匹配方法。提出了基于n+2點(diǎn)集的SRUKF濾波算法，保留了n+1點(diǎn)集的快速性，同時(shí)具有2n+1點(diǎn)...