真空檢漏機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別技術(shù)研究

摘要： 在聚變裝置真空檢漏領(lǐng)域中,未來聚變裝置涉氚運(yùn)行,檢漏人員無法進(jìn)入裝置檢漏,這使得這項(xiàng)任務(wù)極其困難和耗時(shí)。為實(shí)現(xiàn)聚變裝置泄漏設(shè)備的快速準(zhǔn)確檢測(cè),本文以6自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象,提出了一種GV2-YOLOv5的真空設(shè)備檢測(cè)方法用于真空檢漏機(jī)器人對(duì)真空設(shè)備進(jìn)行識(shí)別和定位噴氦。在該方法中,結(jié)合輕量級(jí)Ghost Net V2網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建C3GhostV2模塊,同時(shí)使用輕量的Ghost卷積提取...