海上舷梯末端點位置終端滑模鎮(zhèn)定控制

摘要： 針對海上舷梯末端點位置鎮(zhèn)定控制問題，通過運動學反解，計算出補償海浪引起的船舶搖蕩運動對舷梯末端點位置的擾動，保證舷梯末端點位置在慣性坐標系下保持不變的舷梯關節(jié)期望位置；綜合考慮舷梯動力學模型參數(shù)不確定及海浪引起的船舶搖蕩運動對舷梯的擾動力，構造擴張狀態(tài)觀測器(ESO),估計由參數(shù)不確定及海浪引起的船舶搖蕩運動對舷梯的擾動力組成的總擾動；進一步，設計基于ESO的終端滑模關節(jié)位置跟...