基于滑模預(yù)測控制的水面無人船軌跡跟蹤研究

摘要： 針對全驅(qū)動無人船(USV)的軌跡跟蹤問題，提出了一種模型預(yù)測控制和積分滑?？刂葡嘟Y(jié)合的雙層控制方法。首先，針對無人船系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型，設(shè)計模型預(yù)測控制器(MPC)根據(jù)期望軌跡得到滿足約束條件的期望速度信號；針對動力學(xué)模型，設(shè)計積分滑模控制器(ISMC)使得系統(tǒng)在外界干擾存在的情況下，實(shí)現(xiàn)對期望信號的跟蹤，提高了系統(tǒng)的魯棒性；設(shè)計非線性干擾觀測器對外界干擾進(jìn)行估計，并在控制律的設(shè)...