基于改進(jìn)APF算法的水面無人艇局部路徑規(guī)劃
兵器裝備工程學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 7 2023-09-25
摘要: 為解決傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法(APF)進(jìn)行水面無人艇路徑規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)局部最小和路徑不平滑的問題,對(duì)斥力系數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整并引入逃逸力。為使水面無人艇在動(dòng)態(tài)避碰中按國(guó)際海上避碰規(guī)則(international regulations for preventing collisions at sea, COLREGS)航行,結(jié)合無人艇性能制定了無人艇的避碰規(guī)則,并引入轉(zhuǎn)向力。通過Matlab對(duì)...