基于改進(jìn)魚群算法的UUV路徑跟蹤控制參數(shù)整定研究

摘要： 針對(duì)優(yōu)化算法在無人水下航行器的水平面路徑跟蹤控制器參數(shù)整定中的應(yīng)用，采用奪食行為、自適應(yīng)步長(zhǎng)、帶衰減因子的視野范圍等方法改進(jìn)人工魚群算法，利于加快迭代后期收斂速度以及跳出局部最優(yōu)值。使用改進(jìn)魚群算法對(duì)S面前向速度控制器與S面艏向控制器的5個(gè)控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化整定，同時(shí)在傳統(tǒng)S面控制器中引入積分項(xiàng)，以提高控制器性能。經(jīng)過仿真與試驗(yàn)分析，改進(jìn)后的魚群算法具有較快的收斂速度，且跳出局部...