基于RBF-ARX模型的雙體無人船航向控制
兵器裝備工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 12 2023-11-25
摘要: 為了提高雙體船的機(jī)動(dòng)性能,設(shè)計(jì)了一種等效舵方案。在此基礎(chǔ)上,針對(duì)船舶機(jī)理建模方法較為復(fù)雜及運(yùn)動(dòng)過程中存在的非線性問題,利用RBF-ARX模型來描述舵角與航向角之間的關(guān)系,建立以RBF-ARX模型為基礎(chǔ)的無人船模型,與ARX模型在一步預(yù)測(cè)和長(zhǎng)期預(yù)測(cè)方面進(jìn)行比較,根據(jù)結(jié)果選擇較優(yōu)模型。以較優(yōu)模型為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)LQR航向控制器。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在有無風(fēng)擾動(dòng)的情況下,基于RBF-ARX模型...