基于激光視覺(jué)傳感器的波紋薄板焊縫識(shí)別方法

摘要： 針對(duì)船用薄膜型液化天然氣(LNG)貨艙制造時(shí)存在的波紋薄板手工焊效率低且焊接質(zhì)量不穩(wěn)定的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于線激光和電荷耦合器件(CCD)圖像傳感器的波紋薄板焊縫識(shí)別方法，用以引導(dǎo)機(jī)器人自動(dòng)焊接。通過(guò)CCD圖像傳感器獲取帶有線激光條紋和待焊接焊縫的波紋薄板圖像，對(duì)采集的圖像進(jìn)行畸變矯正、中值濾波和閾值分割后，建立焊縫特征點(diǎn)的數(shù)學(xué)模型求解其像素坐標(biāo)，并通過(guò)三維重構(gòu)算法求取焊點(diǎn)的三...