基于多策略免疫遺傳算法的無人艇航向自適應(yīng)控制

摘要： 針對無人艇在真實(shí)水面環(huán)境下的航向跟蹤控制問題，提出一種基于多策略融合改進(jìn)免疫遺傳算法（MSFIGA）的無人艇航向自適應(yīng)控制方法。首先，建立無人艇的二階非線性運(yùn)動(dòng)模型和環(huán)境風(fēng)浪流干擾模型。其次，提出一種基于多策略融合改進(jìn)的免疫遺傳算法，通過引入混沌初始化、向量角相似度及自適應(yīng)差分接種等策略，改善基本算法收斂緩慢、易陷入局部最優(yōu)的缺點(diǎn)；在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)基于MSFIGA的無人艇航向自...