水下航行器對(duì)接過程下的動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)仿真研究

摘要： 水下航行器對(duì)接時(shí)，航行器與母平臺(tái)之間會(huì)產(chǎn)生水動(dòng)力干擾，影響對(duì)接運(yùn)動(dòng)的正常進(jìn)行。本文采用CFD數(shù)值計(jì)算，利用RANS方法求解湍流方程，完成水下航行器和母平臺(tái)不同距離下的水動(dòng)力干擾計(jì)算，進(jìn)而建立水下航行器在對(duì)接過程下的動(dòng)力學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，開展干擾水動(dòng)力對(duì)水下航行器的姿態(tài)和速度影響的仿真研究。最后，設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)對(duì)接控制器，并完成水下航行器對(duì)接運(yùn)動(dòng)的控制仿真。研究結(jié)果表明，在對(duì)接過程中...