基于幾何關(guān)系的無人機(jī)低空飛行沖突探測與解脫策略
中國安全科學(xué)學(xué)報(bào)
頁數(shù): 9 2023-05-15
摘要: 為保障多旋翼無人機(jī)(UAV)在低空空域的飛行安全,提出一種UAV低空飛行沖突探測模型和沖突解脫策略。首先,根據(jù)UAV當(dāng)前的廣播式自動相關(guān)監(jiān)視(ADS-B)數(shù)據(jù),使用基于交互式多模型容積卡爾曼濾波算法(IMM-CKF)預(yù)測下一階段的航跡,篩選出潛在的沖突對象;其次,根據(jù)飛行保護(hù)區(qū)的特點(diǎn),構(gòu)建雙機(jī)的軸對齊包圍盒(AABB);然后,使用三維碰撞檢測模型判斷雙機(jī)是否發(fā)生沖突,提出同向同...