基于角度測量信息的移動(dòng)尋源方法

摘要： 隨著放射源在各領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，放射源丟失事件時(shí)有發(fā)生。針對單個(gè)放射源的搜尋問題，提出基于到達(dá)角度的粒子濾波尋源方法來提升計(jì)算效率，通過粒子集描述放射源位置和強(qiáng)度，把到達(dá)角度引入粒子更新過程，根據(jù)粒子相對角選擇更新粒子，并完成歸一化、重采樣和自適應(yīng)更新。建立觀測向量集合，每測量1個(gè)新的環(huán)境觀測數(shù)據(jù)，即可得到當(dāng)前所有觀測向量反映的放射源最優(yōu)估計(jì)位置，并引導(dǎo)搜尋路徑向放射源位置靠近，...