基于阻抗模型的不確定環(huán)境下微納操作力跟蹤控制策略研究

摘要： 微機電系統(tǒng)在生物醫(yī)學領域具有巨大的應用潛力，以壓電陶瓷為基礎設計的壓電驅(qū)動系統(tǒng)在微納操作高精度控制領域發(fā)揮著重要作用。在各領域的實際應用中，微操系統(tǒng)與環(huán)境的交互一直是研究的熱門方向。由于微尺度下跟蹤力誤差相比宏觀尺度下更不可忽略，因此微操作臂與環(huán)境接觸力的精準控制是提高微操作準確度的關鍵。為此本文提出一種力跟蹤阻抗控制策略，能夠在操作過程中實現(xiàn)對接觸力的精確跟蹤。考慮到阻抗模型...