復(fù)雜環(huán)境下磁彈性微型游泳機(jī)器人的路徑規(guī)劃與識(shí)別跟蹤

摘要： 磁彈性材料設(shè)計(jì)的毫米級(jí)微型游泳機(jī)器人可通過(guò)外部均勻磁場(chǎng)實(shí)現(xiàn)連續(xù)形變來(lái)完成游泳動(dòng)作，通過(guò)視覺(jué)反饋能提高機(jī)器人的路徑跟隨精度，但在復(fù)雜背景下機(jī)器人的視覺(jué)閉環(huán)控制易發(fā)生識(shí)別錯(cuò)誤、跟蹤失敗等現(xiàn)象。針對(duì)上述問(wèn)題，首先獲取復(fù)雜環(huán)境下的障礙物信息，提出改進(jìn)RRT*算法(IIC-RRT*)進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)基于環(huán)形平滑標(biāo)簽的YOLOv5識(shí)別跟蹤算法(CSL-YOLOv5)，在復(fù)雜背景下對(duì)微型游...