基于二級倒立擺的數(shù)學(xué)建模及系統(tǒng)性能分析

摘要： 基于二級倒立擺非線性、強耦合、多變量和自然不穩(wěn)定的高階系統(tǒng)特點，文中采用Lagrange數(shù)學(xué)建模方法對二級倒立擺模型數(shù)學(xué)建模并進行系統(tǒng)分析。分析二級倒立擺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及闡述其工作原理，并基于Lagrange方程建立該系統(tǒng)的非線性模型；考慮系統(tǒng)工作特點對建模過程中次要因素進行忽略，并在此基礎(chǔ)上對數(shù)學(xué)模型線性化處理；對二級倒立擺模型的穩(wěn)定性、可控性及可觀性進行分析。結(jié)果表明：二級倒立擺...