面向踝關(guān)節(jié)康復混聯(lián)Ru0026(2-SPU+PRR)機構(gòu)的設(shè)計及運動學分析

摘要： 針對腦卒中患者的踝關(guān)節(jié)康復及訓練，提出一種具有3R1T運動性能的腳踝康復機構(gòu)。運用螺旋理論分析自由度，利用封閉矢量法求解位置逆解，運用Adams對混聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析；并計算了該機構(gòu)在背伸、趾屈運動時最大轉(zhuǎn)動角度誤差值。結(jié)果表明，在限位裝置的限制下，該機構(gòu)可在踝關(guān)節(jié)安全運動范圍之內(nèi)完成患者所需康復運動及豎直方向的關(guān)節(jié)牽引運動。