籃球投籃機(jī)器人運行軌跡跟蹤方法研究

摘要： 由于當(dāng)前已有方法未能對運動目標(biāo)進(jìn)行檢測，導(dǎo)致機(jī)器人運行軌跡跟蹤結(jié)果不準(zhǔn)確?；诖?，提出一種籃球投籃機(jī)器人運行軌跡跟蹤方法，分析籃球投籃機(jī)器人的基本運動特性，組建全向機(jī)器人運動學(xué)模型。對籃球的投籃特性進(jìn)行分析，采用改進(jìn)的幀差背景建模方法對運動目標(biāo)進(jìn)行檢測。同時通過動力性和模型，加入滑膜控制算法，利用自適應(yīng)模糊控制對滑膜增益值進(jìn)行在線調(diào)整，最終實現(xiàn)籃球投籃機(jī)器人運行軌跡跟蹤。仿真實...