基于變剛度驅動的下肢外骨骼

摘要： 針對傳統(tǒng)剛性驅動的外骨骼在復雜人機交互環(huán)境中柔順性不足、無法保證人體安全等問題，設計一種變剛度下肢外骨骼用于康復訓練。提出了一種可重構的變剛度原理，通過調整關節(jié)彈簧的預緊力來實現(xiàn)關節(jié)剛度的改變，同時通過滑輪組的重構來增大外骨骼的剛度調整范圍?；谒岢龅目芍貥嬜儎偠仍恚O計了用于驅動外骨骼主動關節(jié)的變剛度執(zhí)行器，并進一步設計了變剛度下肢外骨骼的機械結構。建立了外骨骼的理論剛度...