旋轉(zhuǎn)倒立擺參數(shù)辨識與建模方法研究

摘要： 旋轉(zhuǎn)倒立擺是典型的高階次、多變量和非線性的復(fù)雜系統(tǒng)，是控制理論研究和教學(xué)中的經(jīng)典模型。準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型是研究和教學(xué)中使用旋轉(zhuǎn)倒立擺的前提，然而，由于旋轉(zhuǎn)倒立擺的復(fù)雜性通常難以建立和實(shí)際樣機(jī)吻合的數(shù)學(xué)模型。利用Lagrange方程建立旋轉(zhuǎn)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，再對實(shí)際樣機(jī)進(jìn)行參數(shù)辨識確定模型具體參數(shù)，建立旋轉(zhuǎn)倒立擺準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。該方法具體呈現(xiàn)了如何為實(shí)際機(jī)電系統(tǒng)建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型...