基于UKF的四旋翼飛行器空氣阻力系數(shù)辨識(shí)

摘要： 針對(duì)微小型四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)模型存在強(qiáng)非線性和強(qiáng)耦合性，空氣阻力系數(shù)難以通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲得的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種機(jī)理建模與辨識(shí)建模相結(jié)合的方法，將待辨識(shí)參數(shù)作為狀態(tài)變量增廣到飛行器的動(dòng)力學(xué)模型中，然后采用無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)算法對(duì)狀態(tài)量進(jìn)行估計(jì)。針對(duì)UKF算法發(fā)散的問(wèn)題采用了一種基于狀態(tài)方差陣對(duì)角相似分解的采樣策略，最終有效辨識(shí)出了飛行器的三軸空氣阻力系數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了UKF應(yīng)用于...