基于分段速度規(guī)劃的機(jī)器人臂運(yùn)動(dòng)平滑減振方法

摘要： 目的 保證機(jī)器人臂在生產(chǎn)作業(yè)時(shí)，其末端速度、加速度、jerk曲線光滑且連續(xù)，避免機(jī)器人臂在高速運(yùn)行時(shí)發(fā)生劇烈振動(dòng)。方法 提出一種基于分段速度包絡(luò)軌跡規(guī)劃方法，該方法與傳統(tǒng)樣條算法相比，邊界條件的確定和計(jì)算量大大簡(jiǎn)化，僅需給定運(yùn)行軌跡點(diǎn)和期望運(yùn)行時(shí)間，就能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人臂末端軌跡的速度、加速度以及jerk曲線光滑連續(xù)，并且通過(guò)調(diào)節(jié)因子和分段時(shí)間間隔可以單獨(dú)控制加速度、jerk曲線的波...