基于自適應神經網絡魯棒觀測器的EHA故障診斷與容錯控制

摘要： 針對電靜液作動器（EHA）功率密度高、工況復雜、元件集成度高、故障種類多的特點，設計了一種基于自適應神經網絡魯棒觀測器的電靜液作動器故障診斷與容錯控制器。對模型的內部狀態(tài)提出一種魯棒觀測器進行觀測，對液壓系統(tǒng)彈性模量等不確定性設計參數自適應率進行估計，對摩擦擾動等非線性設計徑向基函數（RBF）神經網絡予以逼近。通過前饋補償的方法對故障和參數不確定性進行補償，同時針對系統(tǒng)其他擾動...