融合遠(yuǎn)心運動機構(gòu)與串聯(lián)機械臂的穿刺手術(shù)機器人系統(tǒng)研究

摘要： 針對現(xiàn)有穿刺手術(shù)機器人遠(yuǎn)程中心運動(RCM)無法兼顧安全性、精準(zhǔn)性及空間有效性的問題，提出結(jié)合RCM機構(gòu)和多自由度串聯(lián)機械臂，研制一款混聯(lián)式穿刺手術(shù)機器人系統(tǒng)。首先，基于雙平行四邊形機構(gòu)設(shè)計機器人末端RCM執(zhí)行機構(gòu)，用于保證穿刺手術(shù)過程中遠(yuǎn)程中心運動的精度與安全性；然后，結(jié)合串聯(lián)機械臂搭建穿刺手術(shù)機器人系統(tǒng)以保證較大的工作空間；最后，設(shè)計混聯(lián)式機器人與現(xiàn)有基于主動式RCM約束(...